Video on how to build base- como construir el base

 

Video on Robotic Arms/ Brazo Robotica

 

When you are on page 13 carefully using a pencil helps you be able to put the nuts and screws in better. - Cuando esté en la página 13, el uso cuidadoso de un lápiz le ayuda a colocar mejor las tuercas y los tornillos.

 

Final Robot Build Instructions/
Instrucciones finales de construcción del robot

 

SERVO CAlibration Code

//Start of code
#include <Servo.h>

Servo Servo_0;
Servo Servo_1;
Servo Servo_2;
Servo Servo_3;

void setup()
{

Serial.begin(57600);

Servo_0.attach(4);
Servo_1.attach(5);
Servo_2.attach(6);
Servo_3.attach(7);

}


void loop()
{

Servo_0.write(90);
Servo_1.write(90);
Servo_2.write(90);
Servo_3.write(170);
while (1);
}

 

 

Control to Arm Code

// Start of Code
#include <Servo.h>

Servo Servo_0;
Servo Servo_1;
Servo Servo_2;
Servo Servo_3;

int SensVal0 = 0;
int SensVal1 = 0;
int SensVal2 = 0;
int SensVal3 = 0;

int M0 = 0, M1 = 0, M2 = 0, M3 = 0;


void ReadPot()
{
  SensVal0 = analogRead(A0);
  SensVal1 = analogRead(A1);
  SensVal2 = analogRead(A2);
  SensVal3 = analogRead(A3);
}


void Mapping0()
{
  SensVal0 = map(SensVal0, 0, 1023, 10, 170);
  SensVal1 = map(SensVal1, 0, 1023, 10, 170);
  SensVal2 = map(SensVal2, 0, 1023, 10, 170);
  SensVal3 = map(SensVal3, 0, 1023, 100, 180);
}


void setup()
{
  Serial.begin(57600);
 
  Servo_0.attach(4);
  Servo_1.attach(5);
  Servo_2.attach(6);
  Servo_3.attach(7);

  pinMode(3, INPUT);

  ReadPot();
  Mapping0();

  M0 = SensVal0;
  M1 = SensVal1;
  M2 = SensVal2;
  M3 = SensVal3;
}

void loop() {

  ReadPot();
  Serial.print("SensVal[0]:");
  Serial.println(SensVal0);
  Serial.print("SensVal[1]:");
  Serial.println(SensVal1);
  Serial.print("SensVal[2]:");
  Serial.println(SensVal2);
  Serial.print("SensVal[3]:");
  Serial.println(SensVal3);
  delay(2);

  Mapping0();

  //The first axis.
  if ((SensVal0 - M0) >= 0)
  {
    for (; M0 <= SensVal0; M0++)
    {
      Servo_0.write(M0); delay(2);
    }
  }
  else
  {
    for (; M0 > SensVal0; M0--)
    {
      Servo_0.write(M0);  delay(2);
    }
  }

  //The second axis.
  if ((SensVal1 - M1) >= 0)
  {
    for (; M1 <= SensVal1; M1++)
    {
      Servo_1.write(M1);  delay(2);
    }
  }
  else
  {
    for (; M1 > SensVal1; M1--)
    {
      Servo_1.write(M1);  delay(2);
    }
  }

  //The third axis.
  if ((SensVal2 - M2) >= 0)
  {
    for (; M2 <= SensVal2; M2++)
    {
      Servo_2.write(M2);  delay(2);
    }
  }
  else
  {
    for (; M2 > SensVal2; M2--)
    {
      Servo_2.write(M2);  delay(2);
    }
  }

  //The fourth axis.
  if ((SensVal3 - M3) >= 0)
  {
    for (; M3 <= SensVal3; M3++)
    {
      Servo_3.write(M3);  delay(2);
    }
  }
  else
  {
    for (; M3 > SensVal3; M3--)
    {
      Servo_3.write(M3);  delay(2);
    }
  }


  M0 = SensVal0;
  M1 = SensVal1;
  M2 = SensVal2;
  M3 = SensVal3;
  delay(10);
}

 

 

Video on Robotic Arm/ Video del Brazo Robotico